从实验室到中关村论坛，揭秘机器人钢铁关节打太极的科技“密码”

机器人在2025中关村论坛年会开幕式上表演。

转腰摆手收脚，上步屈臂，弓步搂推，转身推掌……2025中关村论坛年会开幕式上，12台机器人组成“天团”，不仅打起太极，四分多钟还相继表演了跳舞、俯卧撑，举手投足间尽显肢体的灵活性和步伐的稳定性。

这场科技秀上，4台“夸父”和8台“T1”分别来自乐聚通研（北京）机器人有限公司（以下简称“乐聚通研”）、北京加速进化科技有限公司（以下简称“加速进化”）两家企业。

机器人登台“炫技”，乐聚通研和北京通用人工智能研究院（下称通研院）组成了40余人的技术团队，经过一个多月时间训练测试，调试算法。“观众只看到了这一次的成功，背后却是无数次的测试和训练，当然还有失败。”柯真东坦言。

台上合作呈现科技艺术，台下牵手推动行业发展和产业进步。乐聚通研由乐聚机器人和通研院共同出资注册成立，2016年成立的乐聚机器人，至今已经完成了本体硬件层面的技术积累，来到北京是为了寻求具身大脑的突破，这也是接下来推动人形机器人向前发展的关键。

事实上，“夸父”是乐聚通研结合了乐聚的“人形本体”与通研院的“智能大脑”打造。此次登台表演的加速进化，同样与北京的大模型厂商合作，探索具身智能大脑软件层面的突破。

于创业公司而言，拥有月之暗面、智谱AI、面壁智能等众多通用大模型企业的北京，俨如站在巨人肩膀上。在加速进化CEO（首席执行官）程昊看来，“具身智能大模型的技术范式创新也是要在通用基座模型的基础上来做，北京这些优秀的企业对我们的技术研发和产品迭代提供了很大帮助。”

3月31日，2025年中关村论坛年会闭幕，9个机器人和2只机器狗被邀请登台，被颁发“智愿者”纪念牌。机器狗和嘉宾挥手告别，机器人目送嘉宾离开。

登台直播

30多天从实验室走向中关村论坛年会舞台，一块地毯两道技术难关

“夸父”登台，也经历了一番闯关。

“来到真实场景测试之前，我们虽然预想了一些可能存在的问题，但从未预想过地毯都会影响机器人的演出效果。”通研院研究员苏垚说道。

3月4日来到场地测试时，演示厅现场的地毯成了他们需要面对的第一道难关。按照预设，“夸父”不仅要做到刚柔并济的转身推掌，还要做到单脚站立等全身舞蹈动作，但现场的地毯比较软，机器人在行走时下陷较多，对机器人跳舞的影响更大。

解决的方法是把机器人脚底的绝缘漆磨掉将金属露出来，放置一张锡纸，再做一个小的接地设计，这样机器人在行走时就不会跟地面发生接通放电的情况。“有了这样的经验，我们接下来就在下一代产品中优化设计，这次演示机会对我们来说也是很好的训练场。”苏垚称。

事实上，直到3月21日的第一次集体彩排，“夸父”的打太极动作还并未完全训练成熟，为了能呈现最好的舞台效果，一天至少要训练七八遍。

距离正式演出还有不到一周时间，彩排中又出现了新的问题。现场较大功率音响“干扰”机器人，同样在实验室未曾预料。在3月23日现场彩排的过程中，距离音响位置较近的机器人会在打太极的时候同步发生旋转，团队因此排查了很久。

“当天晚上11点发现这个问题后，我们甚至更换机器人进行测试，几次试验之后才将问题锁定在了音响上，解决这个问题时已经是3月24日凌晨1点了”。苏垚回忆起当晚的情形时如是说。

“开幕式表演完，我们负责算法的总工程师第一次发了一条朋友圈，这些天的努力总算没有白费。”吴嘉阳至今都对当天表演结束后的感受记忆犹新。

此次中关村论坛年会的开幕式上，加速进化T1机器人需要通过大角度斜坡登上主舞台，展示集体俯卧撑和机械舞。“开幕式要求多台机器人同时登台跳舞，这就对机器人的运动能力和协同能力提出了较高的要求。”程昊说。

在常设展馆内，T1机器人可以开展足球赛和特技表演，在“未来人工智能先锋论坛”上，T1化身主持人，一同发布“人工智能创新街区”。

双向奔赴

“夸父”寻求具身大脑突破，“看好北京的人才科研优势”

在中关村论坛年会开幕式表演中，人形机器人既要打太极，又要做到单脚站立等复杂舞蹈动作，一方面有来自算法侧的挑战，另一方面对机器人本体性能、批量化的稳定性和一致性也提出了挑战。

此次科技秀是乐聚通研和通研院共同奋斗的结果，中关村论坛年会的表演也检验了二者相互赋能、相互合作的成果。

但在打太极的动作中，由于机器人胳膊延展非常大，就导致没有办法再把整个上身做一个简化模型，因此就把机器人的躯干、上肢等不同部分的重量和惯量做了重新计算，这样机器人在做一些大开大合的动作时就可以较为准确地追踪机器人重心的位置，确保机器人处在安全范围之内。这就是CDM-MPC（基于质心动力学模型的模型预测控制）。

“如果以后机器人碰到上半身重量较大，且需要干一些托运等这种非常需要重量的情况，只要硬件本体能力可以支持，这个算法其实是可以通用的，事实上是解决了行业可能会遇到的一个问题。”刘航欣分析称。

通研院是由北京市科委、中关村管委会推动成立，采用“小数据、大任务”的技术路线，发展真正意义上的通用人工智能。通研院还和宇树科技等知名企业成立了联合实验室，充分发挥人工智能模型和算法方面的优势。

“乐聚在人形机器人本体研发方面依托深圳和大湾区的产业配套优势稳步迭代，而在大脑方面，我们看好北京的人才科研优势，这也是很多公司在北京发展的原因之一。”柯真东说。

柯真东提到的具身大脑，也就是具身智能大模型，是当下制约人形机器人发展的主要因素。宇树科技创始人王兴兴认为，具身智能大模型远远落后于通用大模型的发展，这是行业发展遇到的最大困难。

乐聚通研成立于2025年3月，由乐聚（深圳）机器人技术有限公司与北京通用人工智能研究院合作成立，注册在石景山区群明湖大街6号院2号楼。旗下产品“夸父”机器人是国内首款具备跳跃能力、首款实现产业化落地、首款搭载鸿蒙操作系统的全尺寸人形机器人，已在工业制造、商业服务和科研教育等场景落地应用。2025年1月，第100台全尺寸人形机器人顺利交付，乐聚通研成为全球范围内公布交付数量最多、场景最多的人形机器人企业。

对于乐聚和通研院而言，中关村论坛年会的开幕式更像是一个练兵场，这次最大的感受是解决问题并不难，难的是发现问题。处在发展初期的行业需要更多场景，来发现技术落地后要解决的技术层面问题。

实际上，机器人真实应用场景的复杂程度，远远高于中关村论坛年会表演舞台，更高于实验室。模型预测控制的优势在于遇到问题可以快速调整，但若遇到同样的问题，强化学习纠错的时间会更长。

“现在我们更加确定我们坚持的路线是对的。”苏垚说。

目前“夸父”人形机器人已经量产，规模化交付部署于高校、展厅导览、工业制造等领域，合作伙伴包括一汽、北汽、蔚来、海尔、海信等企业，今年全尺寸人形机器人订单已经排至五六月份。

生态协同

两个机器人就是一家咖啡店，合作意向激增并受邀走进新加坡为咖啡“代言”

扫码、点单，耗时两分半，即刻体验“两个机器人就是一家店”，一杯咖啡正式开启AI之旅。

一对“咖啡搭子”机器人正在分工协作，机械臂式样的机器人是店里的“咖啡师”，收到点单信号后开始制作咖啡，制作完成后放至台前，银河通用机器人则将制作好的咖啡端到消费者面前。

在中关村论坛年会现场，机器人之间协同配合，已经真正实现了无人化操作。

北京银河通用机器人有限公司（以下简称“银河通用”）将两台具身大模型机器人Galbot设置到了主论坛一层小关店铺，进行人形机器人无人值守应用展示。其中一台机器人执行商品取送任务，一台机器人执行咖啡取送任务，全流程为机器人自主工作，不需要人工操作。平均一杯咖啡任务完成时间约为两分半钟，平均每天免费制作200杯左右。

与此同时，在咖啡生产间忙碌的“独臂”咖啡师来自北京好饮科技有限公司。

3月1日，距离中关村大会开幕不足4周。经过2月份的紧张研发后，双方团队带着各自的机器人首次联合调试，并于3月17日正式走进中关村国际创新中心实地进场调试。

“如何让不同企业的机器人互相沟通实现协同？这是其间最困难的”。据张金透露，双方研发了一种基于机器人的“语言协议”，得以实现沟通协作。

中关村论坛也强化了对“沟通”的重视，机器人与人的交互不仅是技术问题，更是理解需求、建立信任的过程。许多嘉宾最初对机器人服务持观望态度，但通过直观地体验和耐心地讲解，他们逐渐从好奇转为认可。

谈及未来机器人生态的发展，张金呼吁：“这是不同机器人之间协作的一次尝试，未来机器人之间的协同需要行业标准”。

张金透露，如果明年再来中关村论坛，希望带来全新的体验，提升服务效率，让消费者等待时间更短。同时，“咖啡搭子”将加入自然语言交互的体验，不再需要扫码下单支付，可以用语言下单，加入更多具身智能，让它更有“头脑”。

科技+会

北京AI“大脑”扩容朋友圈，机器人具身智能加速落地

在北京中关村国际创新中心门口，迎宾机器人妮娅面带微笑同来宾打招呼，“日均生成互动内容2000余条，嘉宾停留时长提升3倍。”北京清飞科技有限公司负责人表示。

此次与“夸父”共舞的加速进化机器人，去年Pre-A轮融资的参投机构中也有着中关村科学城的身影。程昊是一位连续创业者，也是一位土生土长的北京人，“北京的人才优势对于我们技术创新和发展起到了关键作用，例如我们团队有清华大学、北京邮电大学、中国农业大学的人才，这对我们来说都是很大的帮助。”

如今，北京仍在加码支持人工智能和具身智能科技创新。2025年2月28日，北京市科学技术委员会等多部门联合发布《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025—2027年）》，其中提出要突破100项关键技术、培育50家核心企业，重点布局科研教育、工业商业、个性化服务三大场景，单个项目最高支持1亿元，目标到2027年形成千亿级产业集群。

北京的人才和产业优势正在助力人形机器人公司在具身智能方向突围。“我不认为一家初创公司可以完成所有的任务，在这个过程中不同领域的公司之间应当深度合作，在自己的维度上不断加速进化，大家在某个位置可以汇合的时候，就是我们所期待的真正爆发的时刻”。程昊说。

他认为，具身智能大模型的技术范式也需要在基座大模型的基础上训练，一些垂直的小模型也要和大模型一起合作。“比如我们现在已经和面壁智能达成了战略合作，我们公司都在清华大学附近，工程师可以非常方便地坐到一起搞研发，围绕一些非常具有挑战的任务去做联合研发。”

事实上，不仅仅是面壁智能，智谱AI、百川智能、月之暗面都在北京，乐聚通研除了和通研院合作之外，也和一些大模型厂商开展了合作。

2024年，北京人工智能企业超2400家，其中独角兽企业36家，占全国超半数；核心产业规模超3000亿元；备案上线大模型105款，数量居全国首位。

“来到北京和通研院一起合作，有时候会在具体问题上有一些不同的理解，但我们目标一致，很快就解决了，这些奋斗的日子都让我很难忘，尤其是攻克了一些技术难题后，我们还一起去吃个夜宵，有奋斗有收获。”柯真东说。

不管是机器人打太极、俯卧撑、制作咖啡，还是迎宾，浓浓的科技味都是紧紧围绕2025中关村论坛年会主题“新质生产力与全球科技合作”展开。

发展新质生产力是推动首都高质量发展的内在要求和重要着力点。正如北京市委书记尹力在中关村论坛年会开幕式致辞时表示，北京教育、科技、人才资源富集，科技创新活跃。我们致力于加快建设国际科技创新中心、全球数字经济标杆城市和高水平人才高地，不断丰富创新资源，着力打造原始创新策源地，有力服务推动国际国内科技发展。