「Arduino」教你如何自制循迹四驱小车，趣味满满DIY

材料清单：

1X黑色Arduino小车控制板

1X黑色循迹模块

1X循迹模块接线

4X黄色直流减速电机

4X黄色轮胎

1XUSB线

1X充电宝

1X两节18650电池盒

2X18650电池

1X硬纸板一块

4X导线

1X黑色胶带

工具：

水性笔，剪刀，直尺，裁纸刀，热熔胶枪，胶棒，电烙铁，焊锡。

步骤：

第一步：先选择硬纸板，将一个直流减速电机和轮胎组装在一起，然后在纸板上画出小车的底盘的外轮廓，使用裁纸刀和直尺画出小车底盘的外轮廓；

第二步：使用电烙铁将两节直流减速电机并联焊接在一起；

第三步：使用热熔胶枪将四直流减速电机固定在小车底盘上；

第四步：在纸板上裁出一块矩形，使用热熔胶枪将循迹模块固定在矩形纸板上，将导线连接到黑色循迹模块上面。使用热熔胶枪将矩形纸板固定在电机上；

第五步：使用热熔胶枪将黑色Arduino控制板固定在小车底座上。连接导线；

第六步：使用胶枪将电池盒固定在小车底座上。并将电池盒接线连接到Arduino板上；

第七步：将Arduino代码下载到控制板中；

/***********************************************************Filename::DIYfour-wheeledtrackingcarWebsite::support@:TomDate:2019/08/02***********************************************************///MotorcontrolportconstintdirAPin=7;//definepinusedtocontrolrotationaldirectionofmotorAconstintpwmAPin=6;//definepinforPWMusedtocontrolrotationalspeedofmotorAconstintdirBPin=4;//definepinusedtocontrolrotationaldirectionofmotorBconstintpwmBPin=5;//definepinforPWMusedtocontrolrotationalspeedofmotorB//DefinemotorcontroldirectiondefineBACKWARD2defineRIGHT4#defineSTOP5voidsetup(){pinMode(dirAPin,OUTPUT);//setdirAPintooutputmodepinMode(pwmAPin,OUTPUT);//setpwmAPintooutputmodepinMode(dirBPin,OUTPUT);//setdirBPintooutputmodepinMode(pwmBPin,OUTPUT);//setpwmBPintooutputmode}voidloop(){if(analogRead(A0)1000analogRead(A1)1000analogRead(A2)1000){ctrlCar(FORWARD,140);//Threetrackingdetectionsareblacklines}if(analogRead(A0)1000analogRead(A1)100analogRead(A2)100){ctrlCar(LEFT,140);//LeftA0trackingdetectionisblackline}if(analogRead(A0)100analogRead(A1)1000analogRead(A2)100){ctrlCar(FORWARD,140);//ThemiddlesideA1trackingisdetectedasablackline}if(analogRead(A0)100analogRead(A1)100analogRead(A2)1000){ctrlCar(RIGHT,140);//RightA2trackingdetectionisblackline}if(analogRead(A0)100analogRead(A1)100analogRead(A2)100){ctrlCar(STOP,0);//A0,A1,A2trackingdoesnotdetectblacklines}}//ControlmotormotiondirectionandspeedfunctionvoidctrlCar(intmotorDir,bytemotorSpd){switch(motorDir){case1:digitalWrite(dirAPin,HIGH);digitalWrite(dirBPin,LOW);break;case2:digitalWrite(dirAPin,LOW);digitalWrite(dirBPin,HIGH);break;case3:digitalWrite(dirAPin,HIGH);digitalWrite(dirBPin,HIGH);break;case4:digitalWrite(dirAPin,LOW);digitalWrite(dirBPin,LOW);break;}analogWrite(pwmAPin,motorSpd);analogWrite(pwmBPin,motorSpd);}Copy

第八步：在白色地板上画出黑线，小车就可以实现循迹功能了。